První písemná zmínka o existenci Orlové pochází z rok 1223 v souvislosti s listinou vratislavského biskupa Vavřince. Osada tehdy tvořila jádro lokality zvané Sal (sůl) a patřila řádu Benediktýnů sídlících v klášteře v Týnci u Krakova.
Jméno Orlová se poprvé uvádí v roce 1227. Benediktýny vybudovaný orlovský klášter (1291) se stal sídlem opatství, které hospodářsky silně ovlivňovalo region přibližně 160 km2 v okolí Orlové až do roku 1560. Po sekularizaci klášterního majetku tento připadl rodu Cikánů ze Slupka (do r. 1619), poté Bludovským z Bludova (1619-1838) a po vymření tohoto rodu získal orlovský velkostatek rod Mattencloitů, kteří v roce 1844 poskytli Rothschildům v daném regionu právo na těžbu uhlí. Bloudovští vybudovali v sousedství kostela v roce 1765 zámek, jež bohužel v 70. letech tohoto století byl vlivem poddolování asanován. Zámek sloužil od roku 1902 i jako městská nemocnice.
V období středověku byla Orlová zemědělskou obcí. Svůj význam tu měla i řemeslná výroba, zvláště plátenictví. Zásadní změnu do života Orlové přinesl počátek dolování v 19. století. Dochází k významnému nárůstu populace a mění se i zástavba obce. Vedle vznikajících těžních provozů vyrůstají i typické havířské kolonie. Průmyslový rozvoj s sebou přinesl i společenský a kulturní rozmach. Orlová se stává na počátku 20. století centrem českého a polského školství, sídlem mnoha kulturních i sportovních spolků, muzejnictví a tvoří obchodní páteř celé těšínské oblasti. Po první světové válce v roce 1922 získává městská práva a v období první republiky vystupuje jako významné hospodářské a společenské sídlo Fryštátského okresu.
Bezprostředně po 2. světové válce v roce 1946 bylo již tradiční spojení Orlové a Lazů doplněno o přijetí obce Poruba a později ještě v roce 1960 o Horní Lutyni. Stále rozšiřující se těžba uhlí se začíná velmi negativně projevovat důlními škodami na domech a architektuře, zvláště v částech Orlová a Lazy. Na základě těchto škod je dokonce zvažována úplná likvidace Orlové a přestěhování jejích občanů do okolních měst a obcí. Tento záměr byl po připojení obce Horní Lutyně změněn v myšlenku vybudování velkého sídliště na území této obce, které by nabídlo nový domov Orlovanům z poddolovaných částí města a zároveň také novým občanům, kteří do Orlové přicházeli za prací na základě důlních náborových akcí. Výstavba sídliště byla zahájena v roce 1963.
Z historického jádra města zůstal zachován mohutný dvouvěžový kostel Narození Panny Marie v novogotickém stylu z roku 1905, jež nahradil původní stavbu z roku 1466 a budova radnice na náměstí v Orlové-Městě z roku 1928 s hezkou obřadní síní pro sváteční občanské události. Na náměstí najdete malou výstavní síň Muzea Těšínska. Hezké místo k odpočinku nabízí zrekonstruovaný zámecký park v blízkosti náměstí.